Die Startwerte:
 

Der Energieverlauf:

Der Cosinus des Winkels zwischen der Figurenachse und der Auflagenormale:

Die Winkelgeschwindigkeit:
 

Die lineare Geschwindigkeit des Schwerpunktes:

Die Orientierung als Quaternion:

Der Schwerpunkt:

Die Bewegung des Kontaktpunktes auf der Auflagefläche: